斯年智驾发布第二代 SENIOR 自研定位模块：定海神针
为保证无人集卡在港口作业定位的可靠性，斯年智驾于近日发布第二代 SENIOR 自研定位模块——定海神针，在高精定位技术上迈出跨越性的一步。
自动驾驶的三大工作内容分别是感知、决策和执行。其中，感知的一个关键要素便是定位，高精度、高可靠性定位是车辆自动驾驶的先决条件，在自动驾驶全栈技术中占据着重要位置。高精度定位采用了多种传感器数据，通过融合等技术手段实现车辆的精确定位，为车辆解决 “我在哪儿” 的底层问题。
斯年智驾的高精定位采用了多传感器融合定位方案，包含 GNSS+IMU+轮速+视觉定位+激光定位，通过多种传感器不同形式的观测，解决 GNSS+IMU 组合导航多径干扰、遮挡等难题。
其中，GNSS 成本较低，可以提供全天候、全天时、全范围下的绝对位置，但其也有着定位稳定性差、受环境影响较大的缺点；在 GNSS 信号受遮挡的区域，激光雷达便发挥作用，由于激光雷达的点云不受环境光照的影响，具有一定的穿透能力，因此能够在白天和黑夜等各种环境下，通过和地图匹配的方式，获取准确的观测；IMU 可以在 GNSS 信号微弱的时候，让车辆继续获得绝对位置的信息，不至于 “迷路”；视觉 SLAM 可以用在各种复杂且动态的场景，定位不会产生漂移，可以直接测量旋转和平移。
为了弥补单一传感器的局限，并提升定位系统在各种环境下的稳定性，斯年智驾将多种传感器结合，共同发挥作用，将测量信息一同提供给融合算法，进行融合计算。
对于港口无人驾驶技术来说，定位既是重点，也是难点。码头场景下，7*24 小时全年无休，极端环境多，集装箱多，金属材质的桥或者是船等都会对卫星信号造成遮挡。而在港口，最基础的问题是安全，对于定位精度的要求比其他场景要高，这对车辆的综合感知能力是一个很大考验，这时候就需要通过摄像头、激光 SLAM 建图等多种定位方式来提取包括车道线、护栏、路沿、岸桥和场桥等的语义特征，并将这些数据与提前构建的高精地图做匹配，获取准确的激光位姿，实现高精定位。
同时，由于港口内的车道相对较窄，港口内无人集卡车整车宽度超过 2.8 米，而车道只有仅仅 3 米宽，港口的复杂环境对车辆的定位精度和控制要求非常高，仅靠高性能的硬件不能完全解决定位问题，这时就需要针对特定场景来做更多定制化的算法模型和算法迭代。
自动驾驶技术在港口这样复杂场景的实际落地，考验的是一种组合、调整、应变的能力。为了得到更可靠的定位效果，斯年智驾在此基础上推出第二代自研 SENIOR 高精度定位模块——定海神针。
定海神针目前已经可以稳定输出优于 5cm 的精确定位结果，领先于业界普遍的 10cm 精度。该定位模块采用独立模块形式，可独享信息处理单元，与其他外设（如显示器、4g 通信模块、V2X 设备等）相同，均通过专用通讯接口与核心计算单元相连，具备更高的灵活性，可高效降低多路径干扰的影响。
不仅如此，定海神针可以实现全程运动状态输出，在与众包更新地图算法、多传感器融合技术相结合的基础上，解决港口内集装箱、桥、船等参考特征的动态变化的难题，实时输出车辆位置和方位、速度、姿态等；并且，通过多车/小时级别的云端更新，保证算法的稳定性和鲁棒性；同时，该定位模块还具备极强的环境适应性，可以满足白天/夜晚、阴/晴/雨/雪等多种工况的感知。
此外，定海神针可以解决异源信号的同步、对齐等难题，降低 70% 以上的成本开销；内嵌外参自动标定算法和流程，通过特定机动方式，可以自动完成全部平移和旋转外参的计算，并自动写入参数文件，极大提高定位模块的易用性和可维护性。目前，定海神针已经实现硬件产品化，技术状态自主可控，将投入大规模复制与生产中。
毫无疑问，高精度定位是自动驾驶的底层技术，更是关键技术。实现了精准定位，才能逐步攻克自动驾驶的核心难题。无人驾驶技术是硬科技，更需要系统化的能力，来保证车辆的系统冗余、安全、稳定，从而推动无人驾驶技术走向批量化落地。
不管是采用自研技术，还是从上游供应商处采购，所有无人驾驶公司都需要面临三个技术问题：硬件、软件以及云端，其决胜背后必然离不开不断更迭的技术壁垒。
一项全新技术的出现，总是会经历一个循序渐进、不断革新的过程，无人驾驶从萌芽到成熟再到能够在世界范围内运用，离不开每一个自动驾驶人的不懈努力。如今，无人驾驶不再是遥不可及的 “未来科技”，它解放了人类的双手，降低了发生交通事故发生的频率，为物流运输领域带来了颠覆性革命，已经成为真正会带来巨大商业前景和社会效益的 “当下科技”。
斯年智驾也正在无人驾驶这条路上大步前进，时刻践行物流重卡无人驾驶渐进式落地的路线规划，一步一步实现自身的里程碑。
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